HLAB 2020-2021

といきたいところでしたが、何事も計画通り進まないもので、ロボット本体はほぼ計画通り設置されましたが、取り付けるツール類がまったく届かず、３月になって運用開始直前段階までようやく漕ぎ着けました。

１，２号機の記事はこちら ⇒ さようならロボット１号、２号

さあワーク台を設置して試験切削！、と思ったらワーク台の脚をコンクリート床に固定する方法がありません。ご覧のように、軸ボルトが長く邪魔になってドリルを当てにくいうえに、最下部は写真のようにヒンジになっていて逆さまにしても不安定で、やはりこのままではドリル加工はできません。

困ったなと思案していたところ、脚は8本もあることだしロボットで加工しても面白いと思いつき、ロボット加工の方法を考えることになりました。繰り返し同じ仕事をしてもらうわけですが、こういう場合はワーク毎の設置を安定させる（芯位置を常に同一にする）必要があります。そこで、仮置きのワーク台（重いのでそう簡単には動かない）に、この仕事のためだけの据付装置を工房の切端ストックを使って急ごしらえしました。写真のように上下逆に固定します

この後はロボットのプログラムをささっと書いて実行します。ちょっと速く動かしすぎて超硬タイプとはいえドリルには少々負担過多のようでしたが、無事8本分（16穴）の穿孔を完遂しました。興味のある方は一番下の動画を見てください。

ロボットは本当にまっすぐ進むので、ドリルの先が逃げるような動きは皆無です。人間だとこうはいきません（ちなみにポンチはしていません）。ロボットでの金工も面白いと思いました。金物構法では鉄のプレートとドリフトピンを使いますが、ちょっと変わった角度で交わる場合には採用できないこともあるでしょうし、できても高コストだったりするのではないでしょうか。ロボット加工ならプレートを単品生産しても低コストで済むでしょう。これでまたチャレンジのフィールドが広がりそうです。

動画はこちら（【注意】音が出ます、手持ちのスマホでの撮影・等倍速です）

３号機のお披露目は３月中になんとか実現したいですが、妙なウイルス騒ぎで作業中断もありえるので先が読みにくいです。皆様も感染予防を心がけください。