2018年9月26日(水) 06:33 JST

角材から多面体を切り出してみた

  • 2016年4月15日(金) 17:00 JST
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20160425 更新
Mac系で動画再生を可能に

20160418 更新
静止画を動画に変更

本年度のGDL講習会も無事始まりました。4年生はここからスタートでまだなにも出来ませんが、一年後には目を見張るほどの成長を遂げているはずで、いまから楽しみです。

最近、共同研究の打合せ会議用に、人工技能研究に関係してちょっとした技術デモンストレーションを制作しましたのでご紹介します。上の写真は正12面体1個と正20面体2個を並べたものですが、表面のテクスチャをよく観察すると木材から切り出したものであることが分かると思います。少し前の記事「研究テーマのリバイバル」から写真を引用してみましょう。こちらはCGです。

これらを対比してみると、CGのモデリングが現実をうまく表現していることがわかります。使える手法であることが実証的に確認できました。

さて、 これらの多面体を木材から切り出すのは、見た目のシンプルさと反比例するかのように、とても難しいのです。こういうものの制作をライフワークにされている方もいらっしゃるぐらいで、切断時の支持台やあて木を何種類も独自に用意してやっと制作できるようなものなのです。

これをロボットでやると以下の写真のようにいとも簡単に加工できてしまいます。多面体のモデリングはGDLで簡単にでき、出来た多面体モデルのSTLをロボットCAMに渡してやればロボットが加工を始めます。

(注:動画に入れ替えました 20160418)

ロボット用のCAMについても少しだけ紹介しておきましょう。当研究室ではロボット用シミュレータ兼コントローラの他に加工パスの生成システムも独自開発しています。これらを総称して短くロボットCAMと称しています。下図はロボットの加工パス生成プログラムの画面ダンプですが、FreeCADをベースとしてPython言語を用いて開発しています。シミュレータ兼コントローラも含めて、いずれ詳しく報告したいと思います。

こうしてみると、私たちの人工技能研究の目的は匠の技を支援することなのですが、状況によっては人間技を超えることもありそうだ、そんな感想を持ちました。