少し時間が空いてしまいましたが、９月に建築学会大会（関東）に参加してきました。今回、本研究室からは５本の発表がありました。プレゼンテーションで用いたビジュアルから、概要を紹介します。発表したタイトルはこちら をご覧ください。

- ロボット・工作機械 -

マルチツールロボットによる伝統木造構法の部品加工に関する研究　その１、その２、その３

主に産業用途に用いられる腕型ロボットを用いた、伝統木造構法の部品加工についての研究です。現在の日本の住宅生産では、工場で部品を加工（プレカット）することが多くなってきていますが、プレカットでは工作機械の制約や生産の合理化などといった理由から、その部品ディテールは構法本来の形状とは異なる、単純化された形状となっていることがほとんどです。伝統木造構法ではその部品ディテールまでもが伝統の一部であると考えられ、本研究では、プレカットシステムのような部品形状の改変を伴わず、本来の形状のまま加工します。

　今回の発表では、ロボットに取付ける加工ツールの選定と開発、ロボットの動作軌道であるツールパスの生成手法、ロボットの動作を事前に確認する制御シミュレータについて報告しました。また、伝統木造構法や在来軸組構法の継手腰掛け蟻継ぎや、五重塔隅部の組物の部品制作を通したロボット加工機システムの検証についても報告しました。こちらのポスターも併せて御覧ください。

また、「マルチツールロボットによる伝統木造構法の部品加工に関する研究　その１」は今大会の情報システム技術部門　若手優秀発表として表彰されました。昨年度も当研究室のメンバーが同賞を頂きましたので二年連続での表彰です。今後もより一層、研究活動に励んでいきたいと思います。

汎用的な部品加工を目的とした五軸加工機の制作

　プレカット工場では五軸加工機などの数値制御工作機械によって部品を加工しています。工作機械は多様な加工が可能なポテンシャルがありますが、現状は特定の工法や生産システムの加工だけで用いられていることが殆どです。本研究では五軸加工機の発展的な利用を検証するために、実験用の五軸加工機を制作しました。その五軸加工機の加工実験として小スケールの四方転びの椅子を制作しました。

- アルゴリズミックデザイン -

ジェネラティブ・デザインによるタイルパターン生成

　図形（タイル）の平面充填には、周期的充填と非周期的充填の二種類の方法があり、現在実際に用いられるタイルパターンは長方形や正方形を規則的に並べ充填させる周期的充填がほとんどです。非周期的充填の代表例としてはペンローズ・タイルが挙げられ、このタイルパターンは二種類の図形しか用いないにも関わらず非常に複雑な模様を作り出します。ペンローズ・タイルはその生成規則の文法的記述ができ、コンピュータによるパターン生成が可能です。本研究では、L-systemを基にした非周期的なタイルパターンの生成規則を形式文法化し、コンピュータによる多様なタイルパターンの生成を試みました。